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一、簡介

PreScan是德國Seimens西門子公司旗下汽車自動駕駛仿真軟件產(chǎn)品，Prescan是以物理模型為基礎(chǔ)，開發(fā)ADAS和智能汽車系統(tǒng)的自動駕駛仿真平臺。支持攝像頭、雷達、激光雷達、GPS，以及V2V/V2I車車通訊等多種應(yīng)用功能的開發(fā)應(yīng)用。 PreScan基于MATLAB仿真平臺，主要用于（ADAS）汽車高級駕駛輔助系統(tǒng)和無人自動駕駛系統(tǒng)的仿真模擬軟件，其包括多種基于雷達，攝像頭，激光雷達，GPS，V2V和V2I車輛/車路通訊技術(shù)的智能駕駛應(yīng)用。支持模型在環(huán)（MIL），實時軟件在環(huán)（SiL），硬件在環(huán)（HiL）等多種使用模式。北京津發(fā)科技股份有限公司作為德國Siemens西門子公司正式簽約合作伙伴，旨在進一步加深雙方商業(yè)、技術(shù)合作，開辟新市場，為無人駕駛領(lǐng)域貢獻積極力量。

二、軟件概覽

智能汽車自動駕駛仿真系統(tǒng)在PreScan中的仿真實現(xiàn)如下圖所示。

智能駕駛仿真實現(xiàn)	特點
1. 場景工況	交通要素數(shù)據(jù)庫快速場景構(gòu)建 Euro NCAP ×11 NHTSA ×12 ISO ×19 ADAC ×9 eValue ×4 Opendrive importer OSM importer IBEO importer GIDAS/CIDAS importer
2. 傳感器&通訊	19種傳感器類型包括 Mono camera Stereo camera Fisheye camera Radar Lidar Ultrasonic Antenna Radio DSRC V2X Lane marker sensor Object sensor Depth sensor
3. Matlab Simulink	基于Matlab Simulink平臺
4. 執(zhí)行器&人機界面	車輛動力學(xué)模型 PreScan model Coupling to 3rd party model AMESim LMS Virtual.Lab Motion CarSim ………

三、詳細功能

軟件詳細功能	特點描述
交通場景建模型	●Roads 道路模型 ●Database of road types 道路數(shù)據(jù)庫 ●Environment 環(huán)境模型 ●Road users 道路使用者 ●Weather & Lights 天氣光照
傳感器模型	●Camera, fisheye, mono, stereo 攝像頭、魚眼、單目及雙目攝像頭 ●Radar 毫米波雷達 ●Laser and lidar 激光雷達 ●Ultrasonic 超聲波雷達 ●V2X sensors 車車/車路通訊傳感器 ●Ground truth sensors 真值傳感器 ●Ground truth Sensor 真值傳感器
ADAS algorithm implementation 控制算法仿真集成	●Model in the Loop 模型在環(huán) 通過MatLab/Simulink平臺，可以引入各種編程工具開發(fā)的算法代碼。 ●Hardware in the Loop 硬件在環(huán) 也可以直接引入ECU硬件，構(gòu)成硬件在環(huán)試驗臺
Driver model駕駛員模型	●根據(jù)理想路徑以及車輛當前位置計算車輛轉(zhuǎn)角信號輸出。 ●根據(jù)理想速度以及車輛當前速度計算油門、剎車信號。不再遵循原先定義的路徑。 ●Driver in the loop 駕駛員在環(huán)
Vehicle actuation modelling 車輛執(zhí)行器建模	●2D bicycle dynamics model 2D動力學(xué)模型 ●3D two track dynamics model 3D動力學(xué)模型 ●6DOF sprung body à x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度車輛狀態(tài)計算 ●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile) 適用PreScan 3D路面仿真 ●3rd party dynamics model import 外部車輛動力學(xué)模型導(dǎo)入
Test Automation (TA) 自動化測試	●Select variables (GUI) 選擇自動化測試參數(shù) ●Set-up variables (MATLAB) 使用模板編寫自動化測試腳本 ●Run test automation script (MATLAB) 運行腳本 ●Compare results (MATLAB) 獲得自動化測試報告
Demos	●PreScan標準安裝包自帶128 個demo場景，所有的場景模型以及系統(tǒng)控制算法對用戶開放 ●PreScan標準安裝包自帶19個智能駕駛系統(tǒng)傳感器 ●PreScan標準安裝包自帶30多個智能控制算法模型，所有系統(tǒng)控制算法對用戶開放、可編輯修改 ●PreScan標準安裝包自帶43個交通道路參與者及執(zhí)行器，并支持導(dǎo)入用戶自定義的第三方3D模型 ●PreScan標準安裝包自帶134個ADAS仿真系統(tǒng)模型，這些案例所含的場景模型、系統(tǒng)控制算法、執(zhí)行器模型*對用戶開放
功能插件	●大規(guī)模交通流自動生成器 ●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場景 ●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場景 ●攝像頭物理模型 ●基于統(tǒng)計學(xué)性能的雷達模型 ●GIDAS事故數(shù)據(jù)庫自動導(dǎo)入PreScan仿真場景 ●升級版車車通訊傳感器模型 ●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計算

四、應(yīng)用案例

1.MCity使用PreScan驗證測試場設(shè)計

2.車道保持系統(tǒng)硬件在環(huán)（HIL)測試平臺

3.自動駕駛系統(tǒng)硬件在環(huán)（HIL)測試平臺

4.自適應(yīng)巡航/自動緊急制動系統(tǒng)ViL測試平臺

5.基于Nvidia PX的人工智能硬件在環(huán)測試平臺

自動駕駛仿真軟件

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